CANOpen轻松入门—特殊协议

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SDO主要用于CANopen主站对从节点的参数配置。服务确认是SDO的最大的特点,为每个消息都生成一个应答,确保数据传输的准确性。如图 1所示,这就像快递,需要收方签收后,给寄方发送一个已经签收的确认才算完成一次投递。

图1 SDO与快递签收

在一个CANopen系统中,通常CANopen从节点作为SDO服务器,CANopen主节点作为客户端(称为CS通讯)。SDO客户端通过索引和子索引,能够访问SDO服务器上的对象字典。这样CANopen主节点可以访问从节点的任意对象字典项的参数,并且SDO也可以传输任何长度的数据(当数据长度超过4个字节时就拆分成多个报文来传输)。

通讯原则(communication principle)

SDO的通讯原则非常单一,发送方(客户端)发送CAN-ID为600h+Node-ID的报文,其中Node-ID为接收方(服务器)的节点地址,数据长度均为8字节;

接收方(服务器)成功接收后,回应CAN-ID为580h+Node-ID的报文。这里的Node-ID依然是接收方(服务器)的节点地址,数据长度均为8字节。如图 2所示。

图2 SDO通讯原则

快速SDO协议(Expedited SDO protocol)

最常用最常见的SDO协议是快速SDO,所谓快速,就是1次来回就搞定。前提是读取和写入的值不能大于32位。如图 3所示,为快速SDO协议的示意图。命令中直接包含了要读写的索引、子索引、数据。可谓直接命中。

快速SDO的难点在于CS命令符的记忆,需要读者收藏这个示意图。

图3 快速SDO示意图

通过快速SDO,可以直接对CANopen节点的对象字典中的值进行读取和修改,所以在做参数配置之外,也经常作为关键性数据传输之用。比如CANopen控制机器人的电机转动角度时,就使用SDO来传输,保证可靠到达。

普通SDO协议(Normal SDO protocol)

当需要传输的值超过32位时,就不能使用快速SDO传输。必须使用普通SDO进行分帧传输。在应用中较少用到,一般用于CANopen节点的程序固件升级,或者做网关转换MVB总线之类数据最大可达256位的应用。

普通SDO协议难点在于分包逻辑与CS命令符的变化。依然难以记忆,需要读者将以下示意图进行收藏。

当然普通SDO的CAN帧ID与快速SDO相同,依然发送方(客户端)发送的报文CAN-ID为600h+Node-ID,接收方(服务器)成功接收后,回应CAN-ID为580h+Node-ID的报文。

1.下载协议download protocol 如图 4所示。

通用通讯对象(General communication objects)

由于通用通讯对象十分重要,NMT主站(CANopen主站)在启动时,通常都全部或者部分读取所有从站中通用通讯对象中的索引,所以所有的通用通讯对象都必须在CANopen从站中实现,使用者也必须熟知这些索引地址与其含义。如表3所示。

图4 普通SDO下载协议

2.上传协议upload protocol 如图 5所示。

图5 普通SDO上传协议

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